1. března 1961 prezident John F. Kennedy vydává výkonný příkaz č. 10924, kterým se zřizuje mírový sbor jako nová agentura v rámci ministerstva zahraničí. Téhož dne poslal Kongresu žádost o trvalé financování agentury, která by vyškolila americké muže a ženy do cizích národů, aby pomohly v úsilí o rozvoj. Mírový sbor zachytil představivost americké veřejnosti a během týdne po jeho vytvoření tisíce dopisů nalil do Washingtonu od mladých Američanů doufajících v dobrovolnictví.
Bezprostřední předchůdce Mírového sboru Point Four Youth Corps 'byl navržen představitelem Henrym Reussem z Wisconsinu na konci 50. let. Senátor Kennedy se dozvěděl o návrhu Reussa během jeho prezidentské kampaně v roce 1960 a vzhledem k rostoucímu nadšení veřejnosti pro tento nápad se rozhodl jej přidat na svou platformu. Začátkem října 1960 poslal mladým demokratům výzvu k vytvoření „Mírového sboru mládeže“ a 14. října poprvé veřejně hovořil o myšlence mírových sborů na ranním projevu na Michiganské univerzitě v Ann Arbor. V noci předtím zapojil viceprezidenta Richarda Nixona do třetí prezidentské debaty a byl překvapen tím, že podle odhadů čeká 10 000 studentů, aby ho vyslechli, když dorazil na univerzitu ve 2 hodiny ráno. Shromáždění studenti slyšeli, že budoucí prezident vydá výzvu „Kolik z nich by chtěl být ochotný sloužit své zemi a příčině svobody tím, že bude žít a pracovat v rozvojovém světě několik let najednou?
Návrh mírových sborů nabíral na síle v posledních dnech Kennedyho kampaně a 8. listopadu byl těsně zvolen 35. prezidentem Spojených států. 20. ledna 1961, ve své slavné inaugurační řeči, slíbil pomoc chudým na světě. "Těm lidem v chatách a vesnicích poloviny zeměkoule, kteří se snaží zlomit pouta hromadného utrpení," řekl: "Zavazujeme se, že se budeme snažit pomáhat jim, aby si pomohli sami sobě, na cokoli, co je nutné, ne proto, že by mohli být komunisté ne proto, že se snažíme získat jejich hlasy, ale proto, že je správné. “Také vyzval Američany, aby se„ nezeptali, co pro vás může udělat vaše země, zeptejte se, co můžete udělat pro svou zemi “.
Po 1. březnu tisíce mladých Američanů odpověděly na tuto výzvu dobrovolně pro Mírový sbor. Agentura, která byla vedena švagrem Kennedyho švagra R. Sargentem Shriverem, nakonec v roce 1961 nakonec vybrala asi 750 dobrovolníků, kteří budou sloužit ve 13 zemích. V srpnu hostil Kennedy ceremonii Bílého domu na počest prvních dobrovolníků Mírového sboru. 51 Američanů, kteří později přistáli v Akkře v Ghaně, na dva roky služby, okamžitě udělalo na jejich hostitele příznivý dojem, když se shromáždili na letištní asfaltce, aby zpívali ghanskou národní hymnu v místním jazyce Twi.
Dne 22. září 1961 Kennedy podepsal kongresovou legislativu, která vytvořila stálý mírový sbor, který by „propagoval světový mír a přátelství“ prostřednictvím tří cílů: (1) pomáhat lidem v zúčastněných zemích při plnění jejich potřeby vyškolených mužů a žen; (2) pomáhat podporovat lepší porozumění Američanům ze strany obsluhovaných národů; a (3) pomáhat podporovat lepší porozumění jiným národům na straně Američanů.
Do konce roku 1963 bylo v terénu 7 000 dobrovolníků, kteří sloužili ve 44 zemích třetího světa. V roce 1966 dosáhl vrcholný počet přihlášek do mírových sborů s více než 15 000 dobrovolníky v 52 zemích. Rozpočtové škrty později snížily počet dobrovolníků Mírového sboru, ale dnes více než 7 000 dobrovolníků Mírového sboru slouží ve více než 70 zemích. Od roku 1961 se k mírovému sboru připojilo více než 180 000 Američanů, kteří sloužili ve 134 zemích.
